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Als Durinkheim wird um 1100 der Ortsname zum erstenmal urkundlich
erwähnt und soll dem Personennamen During entstammen. Im Jahre 1200
erhält der Ort die Bezeichnung Niederdurinkheim (später Untertürkheim),
zur Unterscheidung zu einer neckaraufwärts liegenden Ansiedlung (später
Obertürkheim).
Besondere Bedeutung erlangt Untertürkheim mit seinem Weinbau bereits im Mittelalter. Wegen des guten Weins hatten die Klöster Hirsau, Zwiefalten, Bebenhausen und Denkendorf Besitzrechte. Der Aufwärtstrend des Ortes, der bis dahin durch seine besondere Lage und der vorzüglichen Qualität seiner landwirtschaftlichen Erzeugnisse bekannt ist, setzte sich kontinuierlich fort.
Einen Höhepunkt gibt es für Untertürkheim 1845, durch die Inbetriebnahme der Eisenbahnlinie nach Bad Cannstatt. Sie ist die erste in Württemberg. Dadurch entwickelte sich die Ansiedlung namhafter Gewerbebetriebe, der Weingärtnerort zu einem bedeutendem Industrie- und Weindorf. 1886 ratterte Gottlieb Daimler mit seiner Motorkutsche durch den Ort und 1899 erwirbt die Daimler-Motoren-Gesellschaft das erste Grundstück auf hiesiger Gemarkung. Seit 1904 werden in Untertürkheim Daimler-Kraftfahrzeuge produziert.
Am 1. April 1905 wird der Ort als künftige Vorstadt zu Stuttgart eingemeindet.
1888 setzten sich wanderfreudige Männer das Ziel, die Schwäbische Alb als Wandergebiet durch Wegebauten, Wegebezeichnungen, Errichtung von Schutzhütten und Aussichtstürmen, durch Herausgabe von Wanderkarten und Zeitschriften zu erschließen. Dies alles führte zur Gründung des Schwäbischen Albvereins in Plochingen.
In Untertürkheim hatte der Albverein schon 1890 einige Mitglieder. Vom Hauptverein wurde deshalb der Lehrer Forstner beauftragt, eine Ortsgruppe zu gründen. Diesen Auftrag konnte er aber damals noch nicht ausführen. Er ließ aber durch Schulkinder schon einige Zeit die Albvereinsblätter austragen und zog für den Hauptverein die Jahresbeiträge ein. 1898 trat Herr Forstner sein Amt an seinen Kollegen, Lehrer Klingler, ab. Diesem gelang am 27. Juli 1898 eine Ortsgruppe ins Leben zu
rufen. 1905 betrug die Mitgliederzahl schon 115 Personen und für Versammlungen als ständiges Lokal im Gasthaus "Waldhorn"
Am 6. Mai 1977 wurde durch eine außerordentliche Mitgliederversammlung beschlossen, die beiden Ortsgruppen Untertürkheim und Rotenberg zu vereinen. Die Ortsgruppe hieß von nun an "Untertürkheim-Rotenberg".
Im Jubiläumsjahr 1998 konnten genau 356 Personen als Mitglieder gezählt werden.
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